OmniManip

OmniManip是由北京大学与智元机器人联合实验室研发的通用机器人操作框架。该框架融合了视觉语言模型（VLM）的高层次推理能力与精确的三维操作技术，使机器人能够在非结构化环境中执行多样化任务。其核心创新在于以对象为中心的交互基元表示方法，通过将任务分解为多个结构化阶段，并结合VLM提供的常识推理能力，将自然语言指令转化为可执行的三维空间约束。 OmniManip具备多项关键功能，包括零样本泛化能力、跨机器人形态适应性以及大规模仿真数据生成能力。在技术实现上，该框架采用双闭环系统设计，分别负责高级规划与低级执行，确保任务执行的准确性和稳定性。此外，它通过任务分解与空间约束机制，提升复杂操作的效率和可靠性。 目前，OmniManip已在多个应用场景中展现潜力，涵盖日常生活操作、工业自动化及服务机器人领域。